中国在3万年前的“燧人氏”时代出现了“钻木取火”。远在旧石器时代，北京人就已经会使用和控制火了，考古学家曾经发现，北京人用火来烧烤食物、照明和取暖。在这一时期的居住遗址内，还发现过用火的烧土面和灶坑，可以推断，那时候的人们主要是通过烧火取暖。有记载秦朝时，在贵族以及皇宫内又出现了“壁炉”和“火墙”等用以取暖。考古学家在咸阳宫遗址的洗浴池旁边发现有三座壁炉，其中两座供浴室使用，第三层则接近最大的一室，应该是秦皇专用的。在秦兴乐宫遗址中还发现了火墙的做法，即用两块筒瓦相扣，做成管道包在墙的内侧，与灶相连通，已经具备了火炕、暖气的雏形。明清皇宫选在寒冷的北京，即故宫，明宫殿的墙壁中砌成空心的“夹墙” ，也就是俗称的“火墙”。墙下面挖有火道，添火的炭口设在殿外的廊檐底下。在炭口点火后，热气就会顺着整个夹墙瞬间提升屋内的温度。清宫更设立“惜薪司”、“营造司”，改良暖阁，根据火炕原理改造成的地下火道。《宫女谈往录》中，慈禧太后身边的宫女就回忆道：“宫殿建筑都是悬空的，像现在的楼房有地下室一样。冬天用铁制的辘轳车，烧好了的炭，推进地下室取暖，人在屋子里像在暖炕上一样。”

从西方史看，公元前500年，塞浦路斯的地中海岛屿沃尤尼的罗马宫廷已经有了火坑供暖系统。这是一种地下的网状隧道，隧道内流通着来自于建筑物周边的大火炉发出的暖空气。沃尤尼的罗马建筑烧毁了以后，这种取暖设施却成为罗马帝国内每一所大型住宅内必不可少的部分。壁炉雏形则能够追溯到古希腊和古罗马时代。中世纪期间，壁炉是由砖匠在建筑房屋时一起完成的。中世纪壁炉主要是石质的，在房屋建造中拥有重要的地位，一般在墙壁的正中间。中世纪后半叶，壁炉渐渐突出墙壁，通风罩和炉柱独立出来，而壁炉本身也成为了建筑装饰的重要载体。

1742年，美国人本杰明·富兰克林（印在美元上的男人）发明了其著名的铸铁可移动火炉。这种火炉可以放在屋子里任何地方，而不必像传统壁炉那样必须依墙而建。不但如此，这种火炉燃烧木柴非常彻底，降低了人们对于木劈柴的需求。这种火炉设计一直沿用了250多年。

工业大革命的爆发后，1776年，瓦特发明蒸汽机，水、电、煤炭的高效使用，加之各种不同机械的生产使用，使得采暖进入一个新的时代。

1846年，资本主义生产完成了从工场手工业向机器大工业过渡的阶段，西方国家进入了工业革命时代。工业革命使人类的发展进入了一个新的台阶——“水暖时代”。伦敦文具商W·H·史密斯利用压力作用和水管管道做成“暖水管”，为他的商店供热。很多人纷纷仿效。但这种方法不是十分保险，暖水管经常爆裂，或使建筑起火。具有讽刺意味的是，当时的火险与生命保险公司的办公室也因暖水管爆裂而多次遭遇“水患”。然而不管怎样，用热水管供暖的方法从那时开始流行开来，而且今天各种供暖系统也一直在用着。

二十世纪，随着科技时代的到来、人类文明的传承、思路的开拓创新、发展的速度，新的高效采暖方式应运而生。地暖、空调、暖风机、取暖器等等不断的应用在我们的生活、生产中。

二十一世纪，一种高抗压低内应力型挤塑板干式地暖模块悄然兴起，正在国内寒冷与严寒地区普及推广。